매니퓰레이터는 끝단에 엔드이펙터를 장착해 작업을 수행하는 로봇입니다. 작업 지점에 도달하기 위해 고정형으로 설치되거나, AMR과 2족 및 4족 플랫폼에 탑재되어 이동해 왔습니다. 그런데 로봇팔과 이동 플랫폼이 하나의 베이스를 공유하는 탓에, 이동 플랫폼이 가진 제약이 로봇팔의 작업 제약으로 그대로 전이됩니다.
진입 문제
AMR이 문턱과 케이블 트레이를 넘지 못하면, 로봇팔도 그 작업 공간에 진입하지 못합니다.
도달 문제
고정형은 로봇이 놓인 위치가 곧 작업 영역을 결정합니다. 넓은 작업대처럼 가동 범위를 벗어나는 공간에서는 엔드이펙터가 작업 지점에 도달하지 못합니다.
정밀성 문제
작업 반력이 이동 플랫폼까지 전달됩니다. 2족 및 4족 플랫폼에서는 몸체의 자세 제어와 로봇팔의 제어를 동시에 고려해야 하므로, 정밀 작업을 위한 제어가 복잡해집니다.
기존 방식으로 이 문제들을 해소하려면, 환경마다 서로 다른 로봇을 추가로 도입하거나 기존 작업 환경을 로봇에 맞추어 크게 개조해야 했습니다.