이동을 위한 베이스와 작업을 위한 베이스를 분리한 도킹형 매니퓰레이터를 제안합니다. 이동 수단을 개선하는 대신 로봇팔을 탈부착할 수 있게 만드는 방향으로, 국제우주정거장의 Canadarm2가 도킹 방식으로 이동하는 구조에서 착안했습니다. 로봇팔은 양쪽 끝에 동일한 도킹 인터페이스를 갖추고, 이동형 로봇과 작업 기준점에는 같은 규격의 도킹포트가 배치됩니다.
이동 플랫폼에 실려 작업 구역까지
로봇팔은 AMR이나 보행 플랫폼에 도킹한 상태로 작업 구역 입구까지 이동합니다.
반대쪽 끝을 현장 포트에 체결
체결이 확인된 다음에야 이동 플랫폼 측 도킹을 분리합니다.
이동 수단은 떠나고, 팔은 고정된 채 작업
분리된 이동 수단은 다른 업무를 수행하러 이동합니다.
반경이 모자라면 인근 포트로
작업 반경에 한계가 있으면 인근 도킹포트로 자벌레처럼 옮겨 가 스스로 위치를 조정합니다.
이동 수단을 갈아타는 진입
로봇팔이 이동 수단을 바꿔 타므로, 특정 이동 수단의 진입 가능 여부와 무관하게 작업 공간에 들어갑니다.
다시 배치되는 작업 반경
도달에 문제가 있으면 작업 지점 인근 포트로 옮겨 잡아 가동 범위를 재배치합니다. 팔을 길게 만드는 대신 포트를 하나 더 두면 됩니다.
단단한 구조물 위의 정밀 작업
완전히 고정되지 않는 이동 플랫폼에서만 생기던 문제입니다. 로봇팔이 직접 단단한 구조물로 옮겨 가 작업하므로 안정성에서 이득을 봅니다.
개조 없이 끝나는 도입
작업 공간을 크게 개조하거나 처음부터 짓지 않습니다. 필요한 위치에 포트를 설치하고, 그 환경에 맞는 이동 수단을 준비하는 것으로 충분합니다.
이런 점에서 저희 도킹포트는 단순한 설비가 아니라, 다양한 이동 수단과 로봇팔을 연결하는 표준 어댑터로 기능합니다.