시스템은 대칭형 매니퓰레이터 본체, 표준 도킹포트, 모듈형 엔드이펙터로 구성됩니다. 도킹포트는 아래 다섯 가지로 규격을 통일해 현장 구조에 맞게 배치합니다. 매니퓰레이터는 포트 사이를 스스로 이동해, 각 작업 지점에서 고정된 베이스로 작업합니다.
천장형
벽면 및 바닥 고정형
작업대 설치형
AMR 탑재형
4족 탑재형
도킹 인터페이스 체결 메커니즘
전원이 갑자기 끊겨도 잠금이 풀리지 않는 걸쇠형 구조로 낙하에 대비합니다. 체결 입구는 넓고 안으로 갈수록 좁아지게 설계해 액추에이터 오차를 흡수하고, 걸쇠 방식에서 생기는 유격은 잠금용 별도 액추에이터와 기구 설계로 잡습니다.
포트 인식 및 정렬 제어
ArUco 마커와 카메라로 포트를 인식하고, 포트에 접근하는 과정에서 발생하는 위치 오차와 자세 오차를 보정합니다.
베이스 좌표 재정의
도킹이 완료되면 포트 ID 인식과 사전 등록된 포트 좌표로 기구학 기준을 전환하고, IMU로 설치면 방향을 검증합니다.
이중 체결 안전 설계
반대쪽 체결이 완료된 것을 확인한 뒤에만 기존 체결을 해제하도록 순서를 강제합니다. 체결부를 이중으로 구성해 단일 고장이 낙하로 이어지지 않게 합니다.